正文

ROS入门：轻松三步教你成功登陆机器人操作系统

/0 浏览量
0329

引言

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个为机器人研究和开发提供的开源软件平台。它提供了一个框架，用于开发、集成和运行机器人应用。ROS因其灵活性和强大的功能而受到机器人开发者的广泛欢迎。对于初学者来说，入门ROS可能会有些挑战，但只要遵循以下三个简单步骤，你就能轻松登陆并开始探索这个强大的系统。

第一步：安装ROS

1. 确定ROS版本

首先，你需要确定要安装的ROS版本。ROS有多个版本，如ROS Indigo、ROS Kinetic、ROS Melodic、ROS Noetic等。每个版本都有其特定的特点和兼容性。目前，ROS Noetic是最新的长期支持版本，推荐初学者使用。

2. 安装ROS

以下是安装ROS Noetic的步骤：

Windows系统

  1. 访问ROS官方下载页面：ROS Noetic for Windows
  2. 下载适用于Windows的ROS安装脚本。
  3. 运行安装脚本，按照提示进行操作。

Linux系统

  1. 更新系统包列表： 
    
sudo apt update
  2. 安装必要的依赖： 
    
sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  3. 初始化ROSdep： 
    
rosdep init
  4. 根据你的系统架构选择合适的ROS版本，并下载对应的包列表： 
    
rosdep update
  5. 安装ROS Noetic： 
    
sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full

3. 设置环境变量

在Linux系统中，你需要设置环境变量以方便使用ROS命令。打开你的.bashrc文件：

nano ~/.bashrc

添加以下行：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

保存并关闭文件。然后，在终端中运行以下命令使更改生效：

source ~/.bashrc

第二步：创建ROS工作空间

工作空间是ROS项目的存储目录，它包含源代码、构建文件和其他相关文件。以下是如何创建工作空间的步骤：

  1. 创建一个新目录用于存储ROS项目： 
    
mkdir -p ~/catkin_ws/src
  2. 切换到工作空间目录： 
    
cd ~/catkin_ws/
  3. 初始化工作空间： 
    
catkin_make

第三步：运行第一个ROS节点

节点是ROS中的基本执行单元，它是通过发布和订阅消息来实现通信的。以下是如何运行第一个ROS节点的步骤：

  1. 创建一个简单的节点示例： 

    
catkin_create_pkg my_node std_msgs rospy roscpp

  2. 进入src目录： 

    
cd ~/catkin_ws/src/

  3. 创建一个名为talker.py的Python脚本，内容如下：

    #!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String


def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10)  # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()


if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

  4. 切换到工作空间目录：

    cd ~/catkin_ws/

  5. 编译工作空间：

    catkin_make

  6. 切换到工作空间src目录：

    cd ~/catkin_ws/src/

  7. 运行节点：

    python talker.py

  8. 在另一个终端中运行以下命令订阅消息并查看输出：

    rostopic echo chatter

总结

通过以上三个步骤，你现在已经成功登陆了ROS，并运行了第一个ROS节点。这只是一个简单的入门示例，ROS的潜力远远不止于此。随着你不断学习和实践，你将能够开发出更加复杂和有趣的机器人应用程序。

-- 展开阅读全文 --